壓鑄機(jī)械手工作原理分析

??壓鑄機(jī)械手工作原理分析是怎樣的？

??針對管道施工現(xiàn)場的實際情況,該管道機(jī)械手系統(tǒng)采用挖掘機(jī)為載體,管道鋪設(shè)的過程中要實現(xiàn)對管道的精確控制,需要管道在三維空間自由運動.由于管道為軸對稱的空心圓柱體,所以繞管道軸線轉(zhuǎn)動的自由度不予考慮.為使機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單、方便控制,管道在垂直方向的運動由挖掘機(jī)實現(xiàn),機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)如圖所示.?
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??機(jī)械手主要由連接機(jī)構(gòu)、十字導(dǎo)軌、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和具有自鎖功能的叉式提升機(jī)構(gòu)組成.機(jī)械手有4個自由度:繞垂直于管道軸線的垂直軸線轉(zhuǎn)動,沿管道軸線方向移動和垂直管道軸線方向的水平移動,以及繞垂直于管道軸線的水平軸線轉(zhuǎn)動.機(jī)械手的4個自由度加上挖掘機(jī)的自由度,整個工作系統(tǒng)在三維工作空間中可以實現(xiàn)全方位運動。